Rover Arduino con sensor ultrasónico

Continúo trabajando en el proyecto de robot autónomo. Puedes leer el post anterior donde explicaba el inicio del proyecto: Cómo construir un Robot con Arduino

En este caso he realizado una prueba para controlar el sentido del avance del rover arduino sensorrobot, midiendo distancias hasta los obstáculos con un sonar HC-SR04.

Cuando el rover detecta un obstáculo a una distancia inferior a 15 cm retrocede, gira y avanza de nuevo buscando un camino libre.

La idea es conseguir un vehículo autónomo que sea capaz de encontrar una trayectoria lo más recta posible sin chocar con los objetos que encuentre a su paso.

 

Un problema con el que me he encontrado es que necesita mucha energía para alimentar todos los componentes y no me es suficiente con el pack de 4 pilas de 1, 5 voltios. He tenido que añadir una segunda batería de 5 v, un powerpack de los que se utiliza para recargar dispositivos móviles, para que funcione correctamente. Un efecto no esperado de este peso extra que he añadido al chasis ha sido que con la inercia tarda un poco en frenar cuando encuentra un obstáculo y a veces se choca contra el.

Una posible solución a este problema sea añadirle 2 motores más. Seguramente frenará mejor parando las cuatro ruedas aunque tenga más peso.

Para el codigo me he basado en el del profe garcía, aunque le he añadido algunas funcionalidades: un led indicador de obstáculo que se enciende cuando el sensor detecta que se encuentra a menos de 15 centímetros de un objeto y emite un sonido (utilizando un piezobuzzer) cuando da marcha atrás (para avisar a los peatones).

Aquí tienes el código completo del proyecto:

y en este vídeo puede ver cómo se comporta el rover buscando siempre un camino libre.

 

Estoy pensando en las posibles mejoras futuras y sería bueno añadir un segundo sónar en la parte trasera para evitar que se choque con los objetos situados detrás de el. También quiero añadirle una cámara para poder transmitir a un dispositivo móvil las imágenes que vaya captando en primera persona.

Siempre hay que tener un objetivo lejano que nos inspire en este tipo de proyectos y en este caso es este: EXOMARS MISSION (2020) . Seguramente el plazo 2020 sea adecuado para que yo consiga colocar un rover autónomo en el jardín

al mismo tiempo que la ESA lo consigue en Marte. 😉

…prácticamente nadie sabe nada acerca de la ciencia o la tecnología». Carl Sagan, Astrónomo. 1934-96

rover exomars 2020

ESA Exomars robot

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